Opština Petrovac smeštena je u srednjem toku reke Mlave. Na istoku i jugu omeđena je obroncima Homoljskih planina, na severu se graniči sa prostranom stiškom ravnicom, dok njenu zapadnu granicu čini Sopotska greda. Upravo su ovakva konfiguracija terena i obilje vode bili presudni faktori za naseljavanje ovog područja još od najranijih vremena.
Istorija današnjeg gradskog naselja neraskidivo je vezana za staro selo Svine, koje je prvobitno bilo naseljeno srpskim življem. Prema podacima iz 1827. godine, selo je brojalo 67 domaćinstava primarno okrenutih zemljoradnji i stočarstvu. Smešteno na brdu sa leve strane Mlave, Svine se po broju domova tada izdvajalo kao jedno od pet najvećih sela u Mlavskoj kneževini.
Zemljišni atar sela prostirao se na obe obale reke. Zbog potrebe za obradom plodne zemlje na desnoj strani Mlave, ispod sela je podignut most koji je povezivao ove dve obale. Upravo na tom prostoru, naspram starog sela, 1860. godine niče novo naselje — Petrovac. Njegov nastanak bio je prvenstveno motivisan administrativnim potrebama tadašnje Kneževine Srbije, koja je težila da na ovom mestu uspostavi upravno sedište za ceo mlavski kraj. Novo naselje dobilo je ime po državnom savetniku Petroviću, bliskom prijatelju kneza Miloša Obrenovića.
Vremenom su stanovnici starog sela Svine napuštali svoja ognjišta na brdu i naseljavali se na desnoj obali reke, formirajući jezgro novog naselja. Razvoj mesta tekao je brzo, pa je već 19. januara 1871. godine ukupno 128 meštana uputilo molbu Ministarstvu unutrašnjih dela sa zahtevom da Petrovac dobije status varošice. Dve godine kasnije, 14. maja 1873. godine, knez Milan Obrenović potpisao je ukaz kojim je Petrovac i zvanično proglašen varošicom.
